Повторяемость и попадание в заданную точку
Робот может повторять движение, но положение инструмента при этом будет отличаться от заданного в модели. Для сборки и обработки важно знать фактическое положение в рабочей зоне с учётом инструмента и нагрузки.
Внешняя измерительная система позволяет сопоставить заданные и фактические положения. Эти данные используют для оценки работы ячейки и подготовки решений по её настройке.
Что нужно определить до выбора оборудования
Для одной задачи достаточно координат контрольной цели. Для другой требуется также ориентация инструмента. Нужно различать проверку отдельных положений и измерения в движении: у этих задач разные требования к измерительной системе и её связи с контроллером.
При обсуждении комплекта важны размер рабочей зоны, допуск, скорость движения, нагрузка и доступ к отслеживаемой цели. Интеграцию согласуют с поставщиком робота или интегратором ячейки.
Трекер и датчик ориентации
Трекер с отражателем измеряет координаты цели. Для задач с тремя координатами и тремя углами рассматривают совместимый датчик 6D. Поддержка такого устройства является одним из условий выбора; также нужны подходящие ПО и интерфейсы.
У АЛЬТАИР дополнительные устройства поддерживает серия 600. В справочнике API приведены варианты принадлежностей для RADIAN. Пригодность комплекта для конкретной ячейки определяют по её техническому заданию.
Какой результат запросить
Для приёмки полезен отчёт об отклонениях в согласованных режимах. Для интеграции нужны также требования к передаче измеренных данных. Расчёт и внесение компенсаций в систему управления являются отдельной частью проекта, которую согласуют с интегратором.
Укажите модель робота, используемый инструмент, нагрузку и размеры рабочей зоны. Опишите операцию и требования к результату. Обсудим измерительную часть проекта и подберём оборудование.